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裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，在人力、物力、財(cái)力消耗中占有很大比例。裝配用機(jī)器人是用于裝配生產(chǎn)線上，對(duì)零件或部件進(jìn)行裝配作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，它是集光學(xué)、機(jī)械、微電子、自動(dòng)控制和通信技術(shù)于一體的產(chǎn)品，具有很高的功能和附加值。當(dāng)機(jī)器人精度高與作業(yè)穩(wěn)定性好時(shí)，可用于精益工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程。但是裝配用機(jī)器人尚存在一些亟待解決問(wèn)題，如裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運(yùn)等工作復(fù)雜，而且，裝配環(huán)境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應(yīng)的控制能力，難以完成變動(dòng)環(huán)境中的復(fù)雜裝配，對(duì)于機(jī)器人的精度要求較高，否則經(jīng)常出現(xiàn)裝不上或“卡死”現(xiàn)象。裝配用機(jī)器人因適應(yīng)的環(huán)境不同，可以分為普及型裝配機(jī)器人和精密型裝配機(jī)器人。目前，我國(guó)在裝配用機(jī)器人方面有了很大的進(jìn)步，基本掌握了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)造技術(shù)，解決了控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和配置、軟件設(shè)計(jì)和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動(dòng)化裝配線及其周邊配套設(shè)備的全線自動(dòng)通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)，在基礎(chǔ)元器件方面，諧波減速器、六軸力傳感器、運(yùn)動(dòng)控制器等也有了突破。裝配用機(jī)器人的研究正朝著智能化和多樣化的方向發(fā)展。如裝配用機(jī)器人操作機(jī)從結(jié)構(gòu)上探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，以進(jìn)一步提高負(fù)載／自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展；采用高扭矩低速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)以減小關(guān)節(jié)慣性，實(shí)現(xiàn)高速、精密、大負(fù)載及高可靠性。裝配用多機(jī)器人之間的協(xié)作，同一機(jī)器人雙臂的協(xié)作，甚至人與機(jī)器人的協(xié)作，這些協(xié)作要求機(jī)器順利實(shí)現(xiàn)對(duì)于重型或精密裝配任務(wù)非常重要。