| 裝配機(jī)器人代替人工作帶來(lái)什么優(yōu)勢(shì) |
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機(jī)器人便于管理，高精度工作可以加強(qiáng)品控，還能代替人工進(jìn)行一些比較有危險(xiǎn)性的工作。提高工作效率和降低投入成本，裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，應(yīng)使機(jī)器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。例如Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC，一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng)，另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng)，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。 |
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